2.2 主程序
DsP部分的软件采用C语言设计，包括丰程序、HPI中断服务子程序及定时中断服务子程序。主程序完成系统的初始化，包括DSP工作模式的设置、堆栈的设置、初始化McBSPO、初始化MAX3111E、设置定时中断等。框图如图5所示。
2.3捷联姿态计算
HPI中断部分完成数据接收的同时，完成数据的计算处理，ADuC834的数据已存放在设定的几个数据单元，对读出数据采用四元数算法进行捷联姿态计算。算法部分功能模块如图6所示。
2.4串行数据发送
通过配置McBSPO及MAX311lE，实现在定时中断部分完成计算出的角度、位置，速度等数据的发送。设定了每10ms发送一次数据，采用查询方式完成数据的发送。
在系统引导时完成McBSPO及MAX3111E的初始化，McBSP0始初化程序如下：
通过查询SPCR2的XRDY位与XEMPTY位可知是否可向McBSP写数据，查询程序如下：
通过发送数据写配置寄存器完成MAX3111E的初始化，程序如下：
void init_max3111e(){
unsigned int flagl=0xO；；
mcbsp ready();
*DXRl0=0xc801;
//写配置寄存器，允许发送缓冲区空中断，fosc=3.6864 MHz
//波特率为115 200 b/s，8位数据位，1位停止位
mcbsp_ready()；
}；
在发送数据时，为保证MAX311E不丢失数据，需用中断方式或查询方式，在MAX3111E的缓冲区空时再发送数据，查询方式发送数据程序如下：
void sendl(unsigned char data){
unsigned char flag=0x0，datahi，datalow；
while(flag!=0x4801){//第14位为1，表示发送缓冲区为空
mcbsp_ready()
3 程序的编译与自举
通过JTAG接口，由仿真器可方便的对平台进行调试，同时完成应用程序的写入。可在CCS集成开发环境中建立相应的工程，导入．cmd文件、vector.asm文件、库文件、源程序等。在编译选项中加入一v548，编译后生成相应的．out文件。整个程序小于32 KB，使用C54xx通用Flash烧写工具C54xx Flash Tool 2.01[2]，生成相应的16位hex文件及Flash烧写的flashburn.Out文件。在CCS中导入flashburn.out，设置CPU寄存器DROM位为0，然后运行，即完成了对SST39VF200B中程序的烧写。
结 语
基于TMS320C5410实现的压电捷联惯导系统平台，电路体积小，系统稳定性高。经测试，整体性能满足误差校正、姿态角及速度、加速度的计算要求，并提供了捷联惯导系统实现各种算法的基础平台。
